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高性能伺服电机的调试方法

作者: 编辑: 来源: 发布日期: 2020.07.07
信息摘要:
购买到优质的高性能伺服电机固然重要,但在使用之前,对伺服电机的调试方法也是很重要的,下面来详细了解伺服电机的调试方法都有那些操作步骤。(一)…

 购买到优质的高性能伺服电机固然重要,但在使用之前,对伺服电机的调试方法也是很重要的,下面来详细了解伺服电机的调试方法都有那些操作步骤。


(一)设置高性能伺服电机控制方式;
设置伺服电机控制方式使能由外部控制;;设置控制信号与电机转速的比例关系。一般来说,建议使伺服电机工作中的最大设计转速对应9V的控制电压。比如,永坤品牌的伺服电机是设置1V电压对应的转速,出厂值为500,如果你只准备让电机在1000转以下工作,那么,将这个参数设置为111。

(二)高性能伺服电机的接线

先将控制卡断电,再连接控制卡与伺服之间的信号线。以下的线是必须要接的:控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后,电机和控制卡(以及PC)上电。此时伺服电机应该不动,而且可以用外力轻松转动,如果不是这样,检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机,检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化,否则检查编码器信号的接线和设置。

(三)对高性能伺服电机试方向

对于一个闭环控制系统,如果反馈信号的方向不正确,后果肯定是灾难性的。通过控制卡打开 伺服电机的使能信号。这是伺服电机应该以一个较低的速度转动,这就是传说中的“零漂”。一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数,看电机的转速和方向是否可以通过这个指令(参数)控制。如果不能控制,检查模拟量接线及控制方式的参数设置。确认给出正数,电机正转,编码器计数增加;给出负数,电机反转转,编码器计数减小。如果电机带有负载,行程有限,不要采用这种方式。测试不要给过大的电压,建议在1V以下。如果方向不一致,可以修改控制卡或电机上的参数,使其一致。

(四)高性能伺服电机抑制零漂

在闭环控制过程中,零漂的存在会对控制效果有一定的影响,最好将其抑制住。使用控制卡或伺服电机上抑制零飘的参数,仔细调整,使 伺服电机的转速趋近于零。但不要求一定为零。

(五)对伺服电机建立闭环控制

再次通过控制卡将伺服使能信号放开,在控制卡上输入一个较小的比例增益,至于多大算较小,这只能凭感觉了,如果实在不放心,就输入控制卡能允许的最小值。将控制卡和伺服的使能信号打开。这时,伺服电机应该已经能够按照运动指令大致做出动作了。

(六)调整伺服电机闭环参数

细调控制参数,确保电机按照控制卡的指令运动

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